泸水西汉时属益州郡的比苏县。东汉、西晋、东晋时属永昌郡。宋代属金齿郡。明末清初置老窝、六库、登埂、卯照、鲁掌五土司，分属大理府的云龙县及永昌府的保山县。民国2年(公元1913年)为边防需要，将五土司地设为泸水行政委员区，仍保留土司制度，隶属腾越道。民国18年，云南沿边一线设置督办，泸水属第一殖边督办公署(驻腾冲)管辖。民国21年，改设泸水设治局，仍属腾冲督办公署。民国26年抗日战争爆发后，泸水先属第六区行政督察专员公署，后属第十二区行政督察专员公署(驻保山)。民国37年1月，泸水由十二区改属第十三区行政督察专员公署(驻维西)，同年11月又划回归第十二区管辖。1950年1月13日泸水宣布和平解放，同时成立泸水人民临时政务委员会，设署于鲁掌，同年6月1日成立泸水设治局，隶属于保山专区。1951年2月，成立泸水县人民政府。1954年，怒江傈僳族自治区成立，泸水由保山专区划归怒江区管辖,并于同年6月，将原属保山县第十四区的丙贡，蛮云，付邦，赖茂等四个乡划归泸水县，称为上江区。1966年9月，片古岗持区由丽江专属改属泸水县辖，置片古岗区，现为片马镇。1978年11月，云龙县老窝公社划归泸水县辖。1986年12月，碧江县撤销建制，将原碧江县古登，洛本卓2个乡归归泸水县辖。至此全县有3镇6乡，即六库镇、鲁掌镇、片马镇、洛本卓乡、古登乡、 称杆乡、大兴地乡、老窝乡、 上江乡，共有71个行政村，4个社区。